中科院自動化研究所博士生入學考試機器人學大綱
一、適應報考的專業： 機械、自動化及相關專業的考生
二、考試題型： 1.簡答題;2.計算題; 3.論述題
三、基本內容：
? 基本概念
了解典型工業機器人的坐標形式與機構簡圖;了解機器人的正、反運動學要解決的問題;掌握機器人工作空間、靈活工作空間、可達工作空間，奇異形位，機器人絕對定位精度、重復定位精度以及冗余機器人的冗余度、冗余空間等的基本定義。
? 應熟練掌握的內容
旋轉變換通式、等效轉軸和等熟練效轉角的運算;連桿變換矩陣的確定;雅可比矩陣的確定以及應用雅可比矩陣求機器人奇異位形的運算;機器人運動學和動力學方程的建立;機器人運動規劃;用Lyapunov方法分析機器人控制系統的穩定性等。
四、參考教材：
? 熊有倫等《機器人學》(機械工業出版社1993年版)
? 熊有倫等《機器人技術基礎》(華中理工大學出版社1996年版)
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