[考博復習資料]廣東工業大學2017年博士招生機器人原理考試大綱_考博_旭晨教育

廣東工業大學2017年博士招生機器人原理考試大綱

廣東工業大學2017年博士研究生招生考試大綱匯總

考試科目名稱: (3047) 機器人原理

基本內容: (300字以內)

1. 剛體的運動：旋轉矩陣、剛體的線性移動和旋轉運動、齊次坐標與坐標變換、剛體的位姿描述

2. 機器人結構：機器人機構的組成、類型、坐標形式、常用的傳動方式

3. 機器人運動學：操作臂的正運動學、操作臂的逆運動學求解、操作空間、雅可比矩陣和奇異性

4. 機器人靜力分析：連桿的受力和平衡方程、等效關節力、雅可比矩陣與對偶關系

5. 機器人動力學：操作臂的拉格朗日方程、牛頓-歐拉方程

6. 機器人控制：單關節的建模和控制、運動控制與PID控制、常用的機器人控制方法、操作臂的位置/力混合控制

7. 機器人傳感器：位置(線位移和角位移)傳感器、速度傳感器、力傳感器、視覺傳感器、姿態傳感器

8. 機器人編程：機器人語言、離線編程系統

題型要求及分數比例：(博士生滿分100分，學術型、專業學位碩士生滿分均150分)

1.基本概念與基本知識(填空和選擇題)(15~20分)

2.簡要問答題(10~20分)

3.分析計算題 (40~60分)

4.論述題(10~15分)